在編織程序之前，首先要選擇合理的焊接順利，目的是為了減小焊接變形，所以可以按照焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。而對于焊槍空間過渡，最基本的要求是移動軌跡較短、平滑、安全；在此基礎上優化焊接參數，為了獲得最佳的焊接參數，可以通過制作工作試件進行焊接試驗和工藝評定。 焊接機器人自從被研制成功之后，在實踐中也得到了廣泛的應用，而它之所以能精確的完成各種復雜的焊接工藝，完全是靠相應程序的編制。

其次，考慮到變位機位置、焊槍姿態、焊槍相對接頭的位置與焊接要求匹配，要求編程時不斷調整變位機，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置。同時，要不斷調整機器人各軸位置，合理地確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。

完成一定長度的焊接程序編寫后，應及時插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導電嘴，有助于保證焊槍的清潔，提高噴嘴的壽命。總之，編制焊接機器人的運行程序一般不能一步到位，要在機器人焊接過程中不斷檢驗和修改、調整。