焊接機器人的焊縫跟蹤方法和過程：

視覺傳感器是一種高效的焊縫處理工具。 CCD攝像機采用CCD器件代替攝像管實現光電轉換、電荷儲存和電荷轉移的原理制成的。
首先，通過采集焊縫圖像，將采集到的圖像要經過中值濾波、均值濾波、拉普拉斯濾波等各種濾波技術及其圖像恢復技術等處理。
其次，進行閥值分割、梯度分割、邊緣檢測、區域增長、模板匹配等分割方法。
再次，將圖像細化、粗化、距離變換等二值圖像運算方法，給物體標序號的方法，去除偽線條等處理。
最后，進行特征提取，將焊縫邊緣提取出來，使機器人能夠識別，從而進行焊接。